3 · Collegamento e calibrazione
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La calibrazione registra il punto zero e l'escursione di ogni giunto. Fallo una volta per braccio; rifallo dopo lo smontaggio o se il file di calibrazione va perso.
Prima di iniziare
- Entrambe le braccia montate, servo con i loro ID assegnati.
- Entrambe le braccia alimentate.
- Un cavo USB per braccio, in due porte USB separate — un hub condiviso a volte le enumera in modo inaffidabile.
Linux: permessi della seriale
sudo usermod -aG dialout $USERPoi esegui il logout e rientra. Senza questo, LeLab trova il braccio ma ogni lettura fallisce con un errore di permessi. Windows e macOS non richiedono nulla.
Quale braccio è quale
| Braccio | Nome LeRobot | LeLab lo chiama |
|---|---|---|
| Quello che muovi a mano | so101_leader | teleop |
| Quello che segue | so101_follower | robot |
Calibra prima il leader. Scambiare i due è la causa abituale di un braccio appena calibrato che si comporta in modo strano.
Il flusso
Apri la scheda Calibration e procedi con un braccio alla volta:
- Scegli il dispositivo — leader (teleop) o follower (robot).
- Scegli la porta seriale. LeLab elenca i dispositivi seriali USB che rileva. Per distinguerli, scollega un braccio e guarda quale voce scompare. La scelta viene ricordata.
- Scegli un profilo di calibrazione — uno esistente o uno nuovo. Il profilo contiene le posizioni zero salvate; se questo braccio è già stato calibrato, riusa il suo profilo.
- Segui i passaggi guidati. LeLab percorre ogni giunto a turno; porta il giunto nella posizione richiesta e conferma. Nessun prompt da tastiera.
- Ripeti per l'altro braccio — con il suo profilo e la sua porta.
Ogni profilo appartiene a un braccio fisico. Scambiare i due bracci significa ricalibrare.
Telecamere
Le telecamere si configurano nella stessa scheda. Il nome di ogni telecamera (front, wrist, …) è la chiave che vede la policy, quindi usa nomi che riconoscerai in un log di addestramento.
Le telecamere si possono montare prima o dopo la calibrazione; la calibrazione non dipende da esse. Mantieni stabile l'associazione — scambiare quale telecamera fisica si chiama wrist tra registrazione e inferenza fa comportare una policy addestrata in modo insensato.
Rotazione
Se una telecamera è montata capovolta o di lato, imposta la sua Rotation: 0°, 90°, 180° o 270° in senso orario. Una telecamera al polso capovolta è 180°.
La rotazione viene salvata per telecamera e applicata all'anteprima di configurazione, all'anteprima di teleoperazione, ai fotogrammi registrati e all'inferenza. I profili senza impostazione di rotazione sono trattati come 0°.
- 90° e 270° scambiano le dimensioni di uscita. Una cattura 640 × 480 diventa 480 × 640.
- Le dimensioni delle immagini di un checkpoint non rivelano l'orientamento. 0° e 180° producono dimensioni identiche ma immagini opposte. Prima dell'inferenza, imposta la rotazione usata durante la registrazione — vedi pagina 6.
Cosa viene salvato
| File | Contenuto |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Profili del leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | Profili del follower |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | Porta seriale del leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | Porta seriale del follower |
Questi file stanno sotto ~/.cache/, quindi gli strumenti di pulizia della cache possono eliminarli. Se un braccio calibrato chiede di essere ricalibrato, controlla qui — vedi Risoluzione dei problemi.
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