04 · Teleoperazione da tastiera

Usa la tastiera per muovere "a impulsi" i giunti e controllare manualmente il braccio reale o simulato: è il modo di controllo più rapido quando non hai il braccio leader, nonché uno dei metodi per registrare dati dimostrativi.

Prerequisito: per la parte in simulazione basta completare 01; per la parte sul robot reale serve anche completare 03. COM172/juxi_so101 nei comandi sono esempi: verifica la porta con il capitolo 03 e sostituiscila; per id usa il nome scelto durante la calibrazione.

Comandi

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
    --robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
    --teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150

# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --teleop.rate=150

(teleoperate.py usa già per default --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard.)

Tasti (attivi finché premuti, ascolto globale: indipendentemente dalla finestra in primo piano)

Tasto	Azione	Tasto	Azione
w / s	shoulder_lift su / giù	a / z	shoulder_pan sinistra / destra
e / d	elbow_flex estensione / flessione	t / g	wrist_flex + / −
y / h	wrist_roll + / −	u / j	gripper apri / chiudi

I tasti sono stati scelti evitando intenzionalmente i tasti di controllo della registrazione (n/r/q, frecce, Esc), così teleoperazione e registrazione possono funzionare contemporaneamente.

Parametri principali

Parametro	Funzione	Valore consigliato
--teleop.rate	Velocità del target mentre si tiene premuto un tasto (unità/secondo)	Il default 60 è piuttosto lento; sul robot reale 150 è più adeguato
--robot.max_relative_target	Quanto al massimo può muoversi un giunto per ciclo di controllo (limite di velocità di sicurezza)	Robot reale 5 (teleoperazione a 60Hz) / 10 (registrazione a 30Hz)
--robot.use_degrees=false	Usa il sistema proporzionale alla corsa (da −100 a 100) invece dei gradi	Da aggiungere sempre sul robot reale, altrimenti le unità non corrispondono (la simulazione è già allineata per default)

Comportamento

• Non digitare durante la teleoperazione: l'ascolto della tastiera è globale e non consuma i tasti: premere i tasti mappati in qualsiasi finestra del computer (w a s z e d t g y h u j, incluse le lettere digitate in una chat) aziona contemporaneamente il braccio. Con la modalità braccio leader questo problema non esiste.
• Alla connessione il braccio si muove: il follower reale prima attiva la coppia (diventa rigido), poi si sposta verso la "posa centrale" (il target prima che si prema un tasto); il braccio simulato converge direttamente verso la posa centrale. Lascia spazio intorno al braccio.
• Uscita: Ctrl-C su quel terminale (oppure Esc: l'ascolto della tastiera si disconnette e il programma termina in modo pulito). Dopo l'uscita il robot reale perde la coppia e diventa floscio: sostienilo con una mano; è un comportamento normale.
• Le serie di WARNING clamped to be safe nel log di avvio sono l'output normale del limitatore di velocità durante l'inseguimento; si fermano automaticamente una volta raggiunta la posizione.

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