04 · 键盘遥操
用键盘"点动"关节来手动控制真机或仿真臂——不需要主动臂时的最快控制方式，也是录制演示数据的手段之一。
前置：仿真部分只要完成 01；真机部分还需完成 03。 命令里的
COM172/juxi_so101为示例——端口按 03 章自查后替换，id用你标定时起的名字。
命令
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
--robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
--teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150
# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--teleop.rate=150（teleoperate.py 默认就是 --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard。）
按键（按住生效，全局监听——窗口聚焦在哪里都行）
| 按键 | 动作 | 按键 | 动作 |
|---|---|---|---|
w / s | shoulder_lift 上 / 下 | a / z | shoulder_pan 左 / 右 |
e / d | elbow_flex 伸 / 屈 | t / g | wrist_flex + / − |
y / h | wrist_roll + / − | u / j | 夹爪 张开 / 闭合 |
按键是刻意避开录制控制键（n/r/q、方向键、Esc）选的，这样遥操和录制可以同时跑。
关键参数
| 参数 | 作用 | 建议值 |
|---|---|---|
--teleop.rate | 按住键时目标速度（单位/秒） | 默认 60 偏慢；实机手感 150 比较合适 |
--robot.max_relative_target | 每个控制周期最多让关节移动多少单位（安全限速） | 真机 5（60Hz 遥操）/ 10（30Hz 录制） |
--robot.use_degrees=false | 用行程比例制（−100 到 100）而非角度制 | 真机必加，否则单位对不上（仿真默认一致） |
行为说明
- 遥操期间不要打字：键盘监听是全局且不吞键的——在电脑上任何窗口敲到映射键 （
w a s z e d t g y h u j，包括聊天框里的拼音）都会同时驱动手臂。用主动臂模式没有这个问题。 - 连接瞬间手臂会移动：真机从动臂先上扭矩（变硬），然后朝"中点姿态"移动（按下键前的目标）； 仿真臂直接朝中点位姿收敛。保持手边留空间。
- 退出：对该终端
Ctrl-C（或按Esc，键盘监听会断开并干净退出）。退出后真机会失扭矩变软， 手扶一下——这是正常行为。 - 启动日志里成串的
clamped to be safeWARNING 是限速器在"追赶"时的正常输出，到位后自动停止。