Étape 8 : Commande de déploiement pi0.5

Le déploiement utilise uniformément lerobot-rollout ; pour l'usage et les paramètres, voir Description de la ligne de commande.

Ubuntu

• Supprimer le dataset existant (le cas échéant)

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo rm -rf /home/<nom-utilisateur>/.cache/huggingface/lerobot/<nom-utilisateur>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands
export TOKENIZERS_PARALLELISM=false

• Ligne de commande de déploiement

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.path=/home/<nom-utilisateur>/Downloads/lerobot_output/shake/pi05/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Mac

• Supprimer le dataset existant (le cas échéant)

sudo rm -rf /Users/<nom-utilisateur>/.cache/huggingface/lerobot/<nom-utilisateur>/rollout_lerobot_my_dataset_shake_hands

• Ligne de commande de déploiement

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=base \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.device=cpu \
  --policy.path=/Users/<nom-utilisateur>/Downloads/7-lerobot/shake/pi05/50K/pretrained_model \
  --task="Shake Hands" \
  --duration=60 \
  --display_data=false

Pourquoi l'inférence est très lente

• Le dataset est trop petit

• La VRAM de la carte graphique est insuffisante ; il faut passer à une carte graphique de la série 50

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