Comandos do LeRobot original

Pertence a: lerobot/ — um braço SO-101 / SO-100 único, LeKiwi Pré-requisito: ter lido deployment/ por completo e estar dentro do contêiner O outro caminho: xlerobot/ (XLeRobot completo) Próximo: troubleshooting/

Opere um braço SO-101 / SO-100 único ou o LeKiwi com a linha de comando lerobot-*.

⚠️ Para rodar o XLeRobot completo, volte para xlerobot/. Essas ferramentas de linha de comando não suportam xlerobot — o motivo está na seção 0 abaixo.

0. Quando seguir este caminho

Seu hardware	Qual caminho	Por quê
Um braço SO-101 / SO-100	✅ Esta página (CLI `lerobot-*`)	As ferramentas originais dão suporte direto
LeKiwi	✅ Esta página (CLI `lerobot-*`)	As ferramentas originais dão suporte direto
XLeRobot completo (braços duplos + chassi)	❌ Siga o 04	Não há `xlerobot` na lista de permitidos da CLI

Por que dois caminhos: ferramentas de linha de comando como o lerobot-calibrate têm no código-fonte uma lista fixa de importações de robôs (14 robôs originais; a lista completa está na seção 11), e xlerobot não está nela. Forçar dá:

lerobot-calibrate: error: argument --robot.type: invalid choice: 'xlerobot'

Por outro lado, os scripts em examples/ são escritos para o XLeRobot completo e não servem para um braço único.

Os dois caminhos compartilham o mesmo ambiente — o pacote instalado na imagem se chama lerobot, e o XLeRobot só adiciona três cópias de código ao diretório robots/. Por isso dá para alternar a qualquer momento, sem reinstalar nada, e os dois podem ser importados juntos no mesmo processo.

1. Fluxo completo

Preparar       Calibrar          Usar                        Treinar       Implantar
────────       ────────          ────                        ───────       ─────────
find-port   →  calibrate      →  teleoperate  ┐
find-cameras                     record       ┴→  train    →  rollout
                                 replay

Uma linha de comando por etapa; cada uma é explicada a seguir.

2. Preparação: encontrar a porta serial e as câmeras

bash

lerobot-find-port          # interativo: siga as instruções para desconectar e reconectar o cabo do servo; imprime o nome da porta serial
lerobot-find-cameras opencv   # testa as câmeras uma a uma e salva capturas de tela

O lerobot-find-cameras salva as capturas em outputs/captured_images/; se você vir a imagem, a câmera funciona. Testado e funcionando (identificou /dev/video0 e capturou com sucesso).

Os dois comandos são interativos; rodar --help diretamente dá erro EOF — isso é normal.

3. Primeira vez com servos novos: gravar o ID

Servos que saem da fábrica têm todos o ID 1; é preciso alterá-los um a um para 1–6 para que possam conviver no mesmo barramento:

bash

lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

Ele avisa "conecte apenas um servo e pressione Enter"; depois de alterar um, conecte o próximo.

Só é necessário para braços recém-montados ou quando se troca um servo. Se o braço já se comunica normalmente, pule esta etapa.

4. Calibração

bash

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.id=my_arm

Sem arquivo de calibração → entra no guia: primeiro coloque o braço no meio do curso e pressione Enter; depois percorra o curso completo de cada articulação
Com arquivo de calibração existente → pergunta se você quer restaurar ou recalibrar

O arquivo de calibração fica em ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_arm.json. O contêiner é iniciado com -v ~/.cache/huggingface montado (veja 03-Deployment), então reabrir o contêiner não perde nada.

No caso de braço mestre/escravo, calibre o escravo e o mestre uma vez cada:

bash

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower
lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader

5. Teleoperação

Usar o braço mestre para mover o escravo (modo mestre-escravo)

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader

Não tem braço mestre? Use o teclado

Existe um keyboard em --teleop.type; não precisa de um segundo hardware:

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=keyboard

Você também pode usar --teleop.type=gamepad com um controle de Xbox (exige pip install "lerobot[gamepad]").

Com câmera para ver a imagem

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader \
  --display_data=true --display_mode=rerun

Usar a visualização do rerun também exige instalar primeiro as duas bibliotecas X11; veja a seção 1 de xlerobot/.

6. Coletar dados de demonstração

bash

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader \
  --dataset.repo_id=seu-usuário/meu-primeiro-dataset \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.single_task="pick up the cube"

Descrição dos parâmetros:

Parâmetro	Função
`--robot.cameras`	Configuração das câmeras, sintaxe de dicionário aninhado, `nome: {type: opencv, index_or_path: ..., width/height/fps}`
`--dataset.repo_id`	ID do conjunto de dados no Hugging Face (dá para gravar localmente e enviar depois)
`--dataset.num_episodes`	Quantos episódios gravar
`--dataset.single_task`	Descrição da tarefa; útil no treinamento
`--dataset.root`	Adicione isto para salvar em outro diretório; por padrão fica no diretório de cache

Teclas durante a gravação (o terminal exibe as instruções):

Tecla	Função
`→` (seta direita)	Encerra o episódio atual mais cedo e entra na fase de reset
`←` (seta esquerda)	Descarta o episódio atual e regrava este
`Esc`	Encerra a gravação inteira

Depois de gravar, já dá para usar localmente. Para enviar ao Hub:

bash

--dataset.push_to_hub=true

(Lembre-se de que o contêiner foi iniciado com -e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com.)

7. Conferir com replay

Depois de gravar, faça primeiro um replay para conferir se os dados estão bons antes de treinar:

bash

lerobot-replay \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --dataset.repo_id=seu-usuário/meu-primeiro-dataset \
  --dataset.episode=0

8. Treinamento

bash

lerobot-train \
  --policy.type=act \
  --dataset.repo_id=seu-usuário/meu-primeiro-dataset

O lerobot-train não precisa de robot.type (consome apenas o conjunto de dados e o tipo de política), por isso este comando é compartilhado com o caminho do XLeRobot — os dados que você gravou no XLeRobot também podem ser treinados assim.
Treinamento consome muito poder de processamento. Na CPU só dá para treinar em escala minúscula; para uso prático, é necessária a GPU do Jetson.

Políticas opcionais (--policy.type): act (a mais usada), diffusion, smolvla, pi0 / pi05 / pi0_fast, groot, tdmpc, vqbet etc.

9. Implantação no robô real: rodar a política treinada

bash

lerobot-rollout \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --policy.path=seu-usuário/meu-modelo \
  --strategy.type=base

Parâmetro	Descrição
`--policy.path`	O modelo treinado (ID no Hub ou caminho local)
`--strategy.type`	`base` é o mais usado; também há `sentry`, `highlight`, `episodic`, `dagger`
`--inference.type`	`sync` (padrão) ou `rtc`

⚠️ Não use o lerobot-eval para rodar em robô real — ele serve para benchmark de simulação (--env.type=aloha/pusht/libero/metaworld...), não para implantação real. Para robô real, use o lerobot-rollout.

10. Tabela completa das ferramentas de linha de comando

Comando	Função	Precisa de `robot.type`?
`lerobot-find-port`	Encontrar a porta serial	Não
`lerobot-find-cameras`	Encontrar as câmeras	Não
`lerobot-setup-motors`	Gravar o ID em servos novos	Sim
`lerobot-calibrate`	Calibrar	Sim
`lerobot-teleoperate`	Teleoperar	Sim
`lerobot-record`	Gravar conjuntos de dados	Sim
`lerobot-replay`	Reproduzir dados	Sim
`lerobot-train`	Treinar a política	Não (compartilhado com o XLeRobot)
`lerobot-rollout`	Implantar a política em robô real	Sim
`lerobot-eval`	Avaliação de benchmark de simulação	Não (usa `--env.type`)
`lerobot-edit-dataset`	Editar conjuntos de dados	Não
`lerobot-dataset-viz`	Visualizar conjuntos de dados	Não
`lerobot-info`	Imprimir informações do ambiente e das versões	Não

11. Tipos de robô suportados pela CLI (lista completa)

Estes são todos os tipos que a linha de comando lerobot-* realmente reconhece (extraídos da lista de permitidos do código-fonte). Não há xlerobot — é por isso que existem dois caminhos.

Robôs (--robot.type) — 14 tipos:

openarm_follower      bi_openarm_follower     rebot_b601_follower
bi_rebot_b601_follower so100_follower         so101_follower
bi_so_follower        hope_jr_hand            hope_jr_arm
koch_follower         lekiwi                  lekiwi_client
omx_follower          unitree_g1

Teleoperadores (--teleop.type) — inclui:

so101_leader      so100_leader      bi_so_leader      koch_leader
openarm_leader    omx_leader        rebot_102_leader  unitree_g1
keyboard          gamepad           homunculus_arm    homunculus_glove

A lista completa é a do --help da sua própria imagem; versões diferentes podem ter adições e remoções.

12. Um exemplo completo (do zero até rodar)

bash

# 1. Encontrar os dispositivos
lerobot-find-port                          # anote a porta serial; abaixo usamos /dev/ttyACM0
lerobot-find-cameras opencv                # anote a câmera; abaixo usamos /dev/video0

# 2. Gravar o ID nos servos novos (só para braços recém-montados)
lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

# 3. Calibrar
lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower

# 4. Testar com o teclado se ele se mexe
lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=keyboard

# 5. Gravar 10 episódios
lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
  --teleop.type=keyboard \
  --dataset.repo_id=seu-usuário/my-first-dataset \
  --dataset.num_episodes=10 --dataset.single_task="pick up the cube"

# 6. Treinar
lerobot-train --policy.type=act --dataset.repo_id=seu-usuário/my-first-dataset

# 7. Deixar o braço rodar sozinho
lerobot-rollout \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --policy.path=seu-usuário/my-first-dataset --strategy.type=base

Situação da verificação

Os comandos desta página foram realmente executados na imagem chenyang310/xlerobot:jetson do JetPack 7.2:

Item	Resultado
Análise dos parâmetros dos 14 `--robot.type` originais	✅ Passou
Análise dos parâmetros de `--teleop.type` (incluindo `keyboard`)	✅ Passou
Fluxo completo do `lerobot-calibrate`	✅ Seguiu até abrir a porta serial e parou (na época não havia servo conectado)
Fluxo completo do `lerobot-teleoperate --teleop.type=keyboard`	✅ O mesmo acima
`lerobot-find-cameras opencv`	✅ Hardware real: identificou `/dev/video0` e capturou imagens com sucesso
Análise da sintaxe aninhada de `--robot.cameras`	✅ Passou
Robôs originais e XLeRobot coexistindo no mesmo processo	✅ 8 tipos registrados simultaneamente com sucesso

Como não havia braço robótico conectado, a verificação no nível dos movimentos ainda não foi feita. Depois de conectar o seu SO-101, rode a seção 12 de ponta a ponta; se algum passo não funcionar, me avise.

Próximo: troubleshooting/ — Se algo der errado, procure aqui

1. Ambiente LeRobot

2. Porta serial

3. Calibração

4. Teleoperação

5. Teleop. e câmera

6. Coleta de dados

7. Treinamento

8. Inferência

Fundamentos

Extras e avançado

1. Ambiente LeRobot

3. Porta serial

4. Calibração

5. Teleoperação

6. Teleop. e câmera

7. Coleta de dados

8. Treinamento

9. Inferência

Comunicação I2C

Comunicação Serial

Comandos do LeRobot original ​

0. Quando seguir este caminho ​

1. Fluxo completo ​

2. Preparação: encontrar a porta serial e as câmeras ​

3. Primeira vez com servos novos: gravar o ID ​

4. Calibração ​

5. Teleoperação ​

Usar o braço mestre para mover o escravo (modo mestre-escravo) ​

Não tem braço mestre? Use o teclado ​

Com câmera para ver a imagem ​

6. Coletar dados de demonstração ​

7. Conferir com replay ​

8. Treinamento ​

9. Implantação no robô real: rodar a política treinada ​

10. Tabela completa das ferramentas de linha de comando ​

11. Tipos de robô suportados pela CLI (lista completa) ​

12. Um exemplo completo (do zero até rodar) ​

Situação da verificação ​

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0. Quando seguir este caminho

1. Fluxo completo

2. Preparação: encontrar a porta serial e as câmeras

3. Primeira vez com servos novos: gravar o ID

4. Calibração

5. Teleoperação

Usar o braço mestre para mover o escravo (modo mestre-escravo)

Não tem braço mestre? Use o teclado

Com câmera para ver a imagem

6. Coletar dados de demonstração

7. Conferir com replay

8. Treinamento

9. Implantação no robô real: rodar a política treinada

10. Tabela completa das ferramentas de linha de comando

11. Tipos de robô suportados pela CLI (lista completa)

12. Um exemplo completo (do zero até rodar)

Situação da verificação