Control web PWM

Esta página es la explicación específica del control web para la versión PWM (ESP32-S3). Para la interfaz común, el modo de inicio, las poses predefinidas y la teleoperación por cámara, consulta Descripción general del control web.

Hardware y flasheo

• Cableado, GPIO, alimentación y modelo de servo: consulta Cableado, GPIO y alimentación PWM.
• Flasheo del firmware (ESP-IDF o bin precompilado): consulta Inicio rápido PWM.
• PC↔ESP32 fijo a 115200 8N1; los servos no tienen velocidad en baudios.

Conexión web

1. En el desplegable «controlador» de la parte superior, elige PWM (ESP32-S3)
2. Pulsa Añadir puerto… y selecciona el puerto USB del ESP32-S3
3. Pulsa Conectar: la página hace el handshake automáticamente (NOP), envía la elección de mano izquierda/derecha y vuelve a la posición central
4. Después, controla con los deslizadores, las poses predefinidas y la teleoperación por cámara; los títulos de los dedos muestran CH 1/2 … (número de canal PWM)

Diferencias con la versión SCS0009

Elemento	Versión de bus SCS0009	Versión PWM
Velocidad del puerto serie	1.000.000	115.200
Placa controladora	Placa controladora de bus USB	ESP32-S3 + placa adaptadora PWM
Par	Se puede activar/liberar	No (el firmware no tiene comando de par; el botón se oculta)
Parada de emergencia	Libera todo el par	Envía 0xFF para abortar el gesto; los servos siguen alimentados y mantienen la posición
Velocidad	Admite parámetro de velocidad	Las tramas de control directo no llevan parámetro de velocidad
Realimentación	Lectura de posición/temperatura/voltaje/velocidad	Sin lectura, no se detectan bloqueos ni pérdida de pasos
Mano izquierda/derecha	ID de servo distintos	El mismo grupo de canales; se envía 0xF1 para cambiar (afecta sobre todo a los gestos del firmware; las poses de la página usan el mapeo de cada mano)

Calibración de ángulos

La página convierte los valores de pose en 8 ángulos de 0–180°, con esta fórmula por defecto:

angle = 90 + dir × scale × valor de pose + offset

• En cada dedo, el primer canal usa dir = -1 y el segundo dir = +1
• Por defecto scale = 1 y offset = 0, es decir, el ángulo del eje del servo se refleja directamente
• Cuando mirror_pose es verdadero, primero se intercambian los dos valores de pose de cada dedo (en este repositorio está activado en ambas manos)

Si en la máquina real la dirección sale invertida o el centro está desviado, edita pwm.calibration en config.json:

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• Dirección invertida: cambia el scale del dedo correspondiente a -1
• Centro desviado: ajusta offset_deg (uno por cada canal)
• Procedimiento dedo a dedo: vuelve al centro → mueve un solo dedo → observa la dirección/el centro → cambia scale/offset_deg → recarga la página y vuelve a probar

Preguntas frecuentes

• Falla la conexión / el ESP32 no responde: comprueba que la velocidad en baudios sea 115200, que hayas seleccionado el puerto COM del ESP32, la alimentación de 5 V/3 A y la masa común; al abrir el puerto el ESP32 puede reiniciarse, y la página reintenta el NOP automáticamente
• Los servos no se mueven o tiemblan: confirma primero que los servos sean digitales de 333 Hz (PTK 7452 MG-D o similar) y que la alimentación sea suficiente; el SG90 requiere cambiar el firmware
• La dirección está invertida: cambia el scale del dedo correspondiente a -1
• El centro no está bien: ajusta el offset_deg del canal correspondiente
• Sale «ocupado (gesto en curso)»: el firmware está ejecutando un gesto interno; espera a que termine o pulsa la parada de emergencia (0xFF)
• Escanear servos: tools/scan_servos.py solo sirve para SCS0009; para PWM usa AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py o la página web

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Páginas relacionadas

• Protocolo y calibración PWM
• Aplicación de escritorio PWM
• Inicio rápido PWM