Contrôle web PWM

Cette page est la description spécifique à la version PWM (ESP32-S3) du contrôle web. Pour l'interface générale, le démarrage, les poses prédéfinies et la téléopération caméra, voir Vue d'ensemble du contrôle web.

Matériel et flashage

• Câblage, GPIO, alimentation et modèle de servo : Câblage, GPIO et alimentation PWM.
• Flashage du firmware (ESP-IDF ou bin précompilé) : Démarrage rapide PWM.
• PC hôte ↔ ESP32 fixe 115200 8N1 ; les servos eux-mêmes n'ont pas de débit.

Connexion web

1. Dans la liste « Driver » en haut, choisissez PWM (ESP32-S3)
2. Cliquez sur Add port… et sélectionnez le port USB de l'ESP32-S3
3. Cliquez sur Connect : la page effectue automatiquement le handshake (NOP), envoie le choix gauche/droite et revient au milieu
4. Pilotez ensuite avec les curseurs, les poses prédéfinies et la téléopération caméra ; les titres des doigts affichent CH 1/2 … (numéro de canal PWM)

Différences avec la version SCS0009

Élément	Version à bus série SCS0009	Version à servos PWM
Débit du port série	1,000,000	115,200
Carte de commande	Carte de commande de bus USB	ESP32-S3 + carte d'adaptation PWM
Couple	Peut être activé/relâché	Aucun (le firmware n'a pas de commande de couple ; le bouton est masqué)
Arrêt d'urgence	Relâche tout le couple	Envoie 0xFF pour interrompre le geste ; les servos restent alimentés et gardent leur position
Vitesse	Prend un paramètre de vitesse	Les trames de pilotage direct n'ont pas de paramètre de vitesse
Retour d'information	Position/température/tension/vitesse	Aucun retour ; blocage ou perte de pas non détectable
Main gauche/droite	ID de servos différents	Le même groupe de canaux ; envoie 0xF1 pour basculer (affecte surtout les gestes du firmware ; les poses de la page utilisent le mapping de chaque main)

Calibration des angles

La page convertit les valeurs de pose en 8 angles de 0–180°, avec cette formule par défaut :

angle = 90 + dir × scale × valeur de pose + offset

• Pour chaque doigt, le premier canal utilise dir = -1, le second dir = +1
• Par défaut scale = 1, offset = 0, c'est-à-dire que l'angle de l'axe du servo est repris directement en miroir
• Lorsque mirror_pose est vrai, échangez d'abord les deux valeurs de pose de chaque doigt (activé pour les deux mains dans ce dépôt)

Si sur la machine réelle la direction est inversée ou le milieu décalé, éditez pwm.calibration dans config.json :

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• Direction inversée : passez le scale du doigt concerné à -1
• Décalage du milieu : ajustez offset_deg (séparément pour les deux canaux)
• Procédure doigt par doigt : retour au milieu → déplacez un seul doigt → observez la direction/le milieu → modifiez scale/offset_deg → rechargez la page et réessayez

Questions fréquentes

• Échec de connexion / ESP32 sans réponse : vérifiez que le débit est 115200, que le port COM sélectionné est celui de l'ESP32, l'alimentation 5V/3A et la masse commune ; l'ouverture du port série peut réinitialiser l'ESP32, la page réessaie automatiquement le NOP
• Servos immobiles ou vibrants : vérifiez d'abord que les servos sont des servos numériques 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou équivalent) et que l'alimentation suffit ; le SG90 nécessite une modification du firmware
• Direction inversée : passez le scale du doigt concerné à -1
• Milieu incorrect : ajustez l'offset_deg du canal concerné
• Message « occupé (geste en cours) » : le firmware exécute un geste intégré ; attendez la fin ou appuyez sur l'arrêt d'urgence (0xFF)
• Scanner les servos : tools/scan_servos.py ne s'applique qu'aux SCS0009 ; pour PWM, utilisez AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py ou la page web

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Pages associées

• Protocole et calibration PWM
• Outil de bureau PWM
• Démarrage rapide PWM