Informations produit AmazingHand
AmazingHand est une main dextre humanoïde open source et imprimable en 3D, destinée à la recherche en intelligence incarnée, à l'éducation robotique et aux prototypes d'interaction homme-machine. Le corps de la main est identique ; deux architectures matérielles sont proposées : servos à bus série SCS0009 et servos PWM (ESP32-S3).
Structure mécanique
- 4 doigts, 8 degrés de liberté : 2 degrés de liberté par doigt (flexion + écartement), entraînés par deux servos via un mécanisme parallèle à entraînement différentiel.
- Actionneurs intégrés : tous les servos sont montés dans la main, sans câblage à tirer vers l'avant-bras.
- Impression 3D : boîtier et tringlerie imprimables ; main d'environ 400 g.
- Prise en charge des deux mains : main gauche ou droite utilisable seule, ou coordination des deux mains sur un robot.
- Interface de poignet : la conception d'origine s'adapte au poignet Orbita 3D du Reachy 2 ; adaptation possible à d'autres bras robotisés.
Caractéristiques de base
| Paramètre | Spécification |
|---|---|
| Poids | environ 0.416 kg |
| Nombre de doigts | 4 |
| Degrés de liberté par doigt | 2 DoF |
| Hauteur déployée (sans base) | 195 mm |
| Largeur de la paume | 105 mm |
| Épaisseur de la paume | environ 90 mm |
| Distance maximale entre index et pouce | 180 mm |
| Charge d'un doigt | environ 0.2 kg |
| Charge maximale des quatre doigts serrés | environ 0.5 kg |
La charge, la tension et les caractéristiques des servos varient selon la version de servos choisie ; tableau complet dans Comparaison des versions et choix.
Deux architectures matérielles
| Élément | Version à bus série SCS0009 | Version à servos PWM |
|---|---|---|
| Servos | Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM numériques PTK 7452 MG-D ×8 |
| Contrôle | PC/Raspberry Pi + carte de commande de bus | Firmware embarqué ESP32-S3 |
| Retour | Relecture position/vitesse/tension/température | Aucun retour |
| Usage | Précision, collecte de données, LeRobot / SO-ARM101 | Démonstration autonome, interaction par gestes, démarrage rapide |
Écosystème logiciel
- Contrôle web : curseurs dans le navigateur, 19 poses prédéfinies, téléopération caméra MediaPipe, bascule de driver SCS0009 / PWM.
- Outil de bureau : SCS0009 utilise
AmazingHandControl(GUI Tkinter + CLI) ; PWM utiliseAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Suivi de main : SCS0009 fournit la démo officielle dora + IK MuJoCo ; PWM fournit un suivi MediaPipe intégré à la GUI.
- Ressources open source : CAO, documentation d'assemblage/impression, exemples Arduino/Python, tous présents dans le dépôt.
Ressources open source
- Guide d'assemblage PDF
- Conseils d'impression 3D PDF
- Vue d'ensemble AmazingHand PDF
- CAO / STL / STEP
- Projet amont officiel (Pollen Robotics)