Información del producto AmazingHand
AmazingHand es una mano diestra humanoide de código abierto e imprimible en 3D, orientada a la investigación en inteligencia corpórea, la educación robótica y los prototipos de interacción humano-robot. El cuerpo de la mano es el mismo; actualmente se ofrecen dos soluciones de hardware: servos de bus serie SCS0009 y servos PWM (ESP32-S3).
Estructura mecánica
- 4 dedos, 8 grados de libertad: cada dedo tiene 2 grados de libertad (flexión + abducción) y está accionado por dos servos mediante un mecanismo paralelo de accionamiento diferencial.
- Accionamientos integrados: todos los servos van montados en la mano; no hace falta sacar cables hacia el antebrazo.
- Impresión 3D: la carcasa y los eslabones se pueden imprimir; la mano completa pesa unos 400 g.
- Soporte para ambas manos: se puede usar la mano izquierda o la derecha por separado, o ambas en un robot colaborativo.
- Interfaz de muñeca: el diseño original se adapta a la muñeca Orbita 3D de Reachy 2 y también puede adaptarse a otros brazos robóticos.
Parámetros básicos
| Parámetro | Especificación |
|---|---|
| Peso | Aprox. 0,416 kg |
| Número de dedos | 4 |
| Grados de libertad por dedo | 2 DoF |
| Altura extendida (sin base) | 195 mm |
| Ancho de la palma | 105 mm |
| Grosor de la palma | Aprox. 90 mm |
| Distancia máxima entre índice y pulgar | 180 mm |
| Carga por dedo | Aprox. 0,2 kg |
| Carga máxima con los cuatro dedos cerrados | Aprox. 0,5 kg |
La carga, el voltaje y los parámetros del servo varían según la versión de servo elegida; consulta la comparación completa en Comparación de versiones y selección.
Dos soluciones de hardware
| Elemento | Versión con bus serie SCS0009 | Versión con servos PWM |
|---|---|---|
| Servos | Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitales PTK 7452 MG-D ×8 |
| Control | PC/Raspberry Pi + placa controladora de bus | Firmware integrado en ESP32-S3 |
| Realimentación | Lectura de posición/velocidad/voltaje/temperatura | Sin lectura |
| Uso recomendado | Precisión, adquisición de datos, LeRobot / SO-ARM101 | Demostraciones independientes, interacción por gestos, inicio rápido |
Ecosistema de software
- Control web: deslizadores en el navegador, 19 poses predefinidas, teleoperación por cámara con MediaPipe y cambio de controlador SCS0009 / PWM.
- Aplicación de escritorio: SCS0009 usa
AmazingHandControl(GUI Tkinter + CLI); PWM usaAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Seguimiento de manos: SCS0009 ofrece el Demo oficial dora + MuJoCo IK; PWM ofrece seguimiento MediaPipe integrado en la GUI.
- Recursos de código abierto: CAD, documentación de montaje/impresión y ejemplos de Arduino/Python incluidos en el repositorio.
Recursos de código abierto
- PDF de la guía de montaje
- PDF de recomendaciones de impresión 3D
- PDF de descripción general de AmazingHand
- CAD / STL / STEP
- Proyecto upstream oficial (Pollen Robotics)