Serie de brazos robóticos
¡Bienvenidos a los tutoriales de la serie de brazos robóticos! Guías completas para brazos robóticos open source y manos diestras.
Lista de productos
SO-ARM101
Brazo robótico de escritorio open source de 6 ejes, compatible con frameworks de IA como LeRobot.
- Tutoriales del brazo robótico SO-ARM101
- Tutorial SO-ARM101
- Montaje SO-ARM101
- Compatibilidad PyTorch Jetson Orin SO-ARM101
- Teleoperación inalámbrica SO-ARM101 (versión ESP32-NanoCam)
- Tutorial de doble brazo (doble brazo seguidor) del SO-ARM101
- Herramienta de calibración de servos de la serie SoARM
Serie SO-ARM101
- Soporte de brazo y kit de cámara ambiental SO-ARM100&101 – Tutorial de instalación
- Instalación del soporte de cámara superior
1. Instalar LeRobot
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Ubuntu)
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Windows)
- Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (macOS)
2. Puerto serie
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Ubuntu)
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Windows)
- Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (macOS)
3. Calibración
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Ubuntu)
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Windows)
- Paso 3: Calibrar el brazo robótico (macOS)
4. Teleoperación
5. Cámara y teleop.
- Paso 5: Teleoperación con cámara (Ubuntu)
- Paso 5: Teleoperación con cámara (Windows)
- Paso 5: Teleoperación con cámara (macOS)
6. Conjunto de datos
- Paso 6: Recopilación de datos por enseñanza
- Paso 6: Recopilación por demostración — Handshake 200
- Paso 6: Ver y reproducir un conjunto de datos
- Paso 6: Notas de la recopilación de datos
- Paso 6: Cuenta de Hugging Face (opcional)
- Paso 6: Subir el conjunto de datos (opcional)
- Paso 7 (simulación): Recopilar un conjunto de datos — teleoperación Lightwheel LeIsaac
7. Entrenamiento
- Paso 7: Entrenamiento local en Ubuntu
- Paso 7: Entorno de entrenamiento con GPU en la nube
- Paso 7: Curvas de entrenamiento con wandb
- Paso 7: Subir el modelo (opcional)
- Paso 7: Obtener los pesos del modelo
- Paso 7: Comando de entrenamiento ACT
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0.5
- Paso 7: Comando de entrenamiento pi0fast
- Paso 7: Comando de entrenamiento smolvla
- Paso 7: Comando de entrenamiento Diffusion
- Paso 7: Comando de entrenamiento WALL-OSS
- Paso 7: Línea de comandos de entrenamiento
- Paso 7: Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
- Paso 7: Algoritmos de aprendizaje por imitación compatibles con LeRobot
8. Inferencia
- Paso 8: Descripción de la línea de comandos
- Paso 8: Bugs comunes y soluciones
- Paso 8: Comando de despliegue ACT
- Paso 8: Comando de despliegue pi0
- Paso 8: Comando de despliegue pi0.5
- Paso 8: Comando de despliegue smolvla
- Paso 8: Comando de despliegue Diffusion
- Paso 8: Comando de despliegue WALL-OSS
- Paso 8: Inferencia en NVIDIA DGX Spark
- Paso 8: Inferencia en D-Robotics RDK S100
Conceptos básicos
- Conocer LeRobot y la inteligencia encarnada
- Conjuntos de datos de LeRobot en HuggingFace
- Materiales para el entrenamiento de modelos
- Archivos oficiales de impresión 3D del SO-ARM 100
- Archivos URDF y referencias de materiales
- Soportes y monturas de cámara recomendados
Extras y avanzado
Tutorial de LeLab
- 1 · Descripción general
- 2 · Instalar y ejecutar
- 3 · Conectar y calibrar
- 4 · Teleoperación
- 5 · Grabar un dataset
- 6 · Entrenar y ejecutar la inferencia
- 7 · Solución de problemas ,#### Tutorial de simulación MuJoCo,- SO-ARM101 × MuJoCo tutorial completo (índice),- 01 · Preparación del entorno,- 02 · Verificación del modelo de simulación (carga y accionamiento de MJCF),- 03 · Conexión del robot real y calibración,- 04 · Teleoperación por teclado,- 05 · Gemelo digital del brazo líder (el brazo físico acciona el brazo simulado),- 06 · Grabación y reproducción de datos,- 07 · Preguntas frecuentes y experiencias,- 08 · Hoja de ruta,- 09 · Tutorial de uso completo (arrancar el brazo → dataset → ver vídeos → entrenar → desplegar)
Tutorial del brazo robótico SO-ARM101 de 7 ejes
- Tutorial del brazo robótico SO-ARM101 de 7 ejes
- 1. Instalar LeRobot
- 2. Sustituir los archivos (adaptación a 7DOF)
- 3. Puerto serie
- 4. Calibración
- 5. Teleoperación
- 6. Cámara y teleop.
- 7. Conjunto de datos
- 8. Entrenamiento
- Configuración del entorno de entrenamiento con GPU en la nube
- Línea de comandos de entrenamiento-ACT (recomendado para empezar)
- Línea de comandos de entrenamiento-Diffusion
- Línea de comandos de entrenamiento-pi0.5
- Línea de comandos de entrenamiento-pi0 (el de mejores resultados)
- Línea de comandos de entrenamiento-pi0fast
- Línea de comandos de entrenamiento-smolvla (recomendado para nivel avanzado)
- Subir el modelo a HuggingFace (opcional)
- Algoritmos de aprendizaje por imitación compatibles con LeRobot
- Entrenamiento local en Ubuntu
- Obtener el archivo de pesos del modelo
- Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
- Curvas de entrenamiento en tiempo real con wandb
- 9. Inferencia
- Descripción de la línea de comandos
- Línea de comandos de inferencia-ACT
- Línea de comandos de inferencia-Diffusion
- Línea de comandos de inferencia-pi0.5
- Línea de comandos de inferencia-pi0
- Línea de comandos de inferencia-smolvla
- Bugs comunes y soluciones
- Inferencia en NVIDIA DGX Spark
- Inferencia en D-Robotics RDK S100
AmazingHand
Mano diestra open source con manipulación multi-dedo de alta precisión.
- Control de interfaz AmazingHand
- Control web de AmazingHand
- Ejemplo oficial AmazingHand
- Depuración TTL AmazingHand
AmazingHand
Depuración servo PWM
- 01-Control visual por GUI
- 02-Tutorial de seguimiento de gestos
- 03-Versión con servos PWM - Manual de uso
- 04-Versión con servos de puerto serie - Instrucciones de uso
Seguimiento de gestos
- Despliegue y ejecución en Linux (Ubuntu) en un clic
- Despliegue y ejecución en Windows en un clic
- Despliegue y ejecución en Mac en un clic
Lekiwi
Robot móvil totalmente open source, compatible con LeRobot imitation learning y brazo SO101.
Curso SO-ARM101 + AmazingHand
Flujo completo SO-ARM101 + AmazingHand: configuración, calibración, teleoperación, recolección de datos, entrenamiento y despliegue (Windows / Linux).
Linux
- Etapa 1: configuración del entorno (Linux)
- Etapa 2: calibración de mano y brazos (Linux)
- Etapa 3: teleoperación (Linux)
- Etapa 4: recolección de datos (Linux)
- Etapa 5: entrenamiento del modelo (Linux)
- Etapa 6: despliegue del modelo (Linux)
Windows
- Etapa 1: configuración del entorno (Windows)
- Etapa 2: calibración de mano y brazos (Windows)
- Etapa 3: teleoperación (Windows)
- Etapa 4: recolección de datos (Windows)
- Etapa 5: entrenamiento del modelo (Windows)
- Etapa 6: despliegue del modelo (Windows)
Tutoriales de XLeRobot
Tutoriales de XLeRobot: configuración, despliegue de archivos y montaje (kit ensamblado/piezas).
- Resumen de tutoriales
- Configuración (macOS)
- Configuración (Ubuntu)
- Configuración (Windows)
- Mover archivos de XLeRobot
- Montaje del kit ensamblado
- Montaje del kit de piezas
- Tutorial de XLeRobot Docker — Kit de desarrollo Jetson AGX Orin
- Tutorial de XLeRobot Docker — Kit de desarrollo Jetson Orin Nano Super
Soporte
Si tiene preguntas, contáctenos:
- 📧 Correo: support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues: Comentarios