05 · Jumeau numérique du bras meneur (le bras physique pilote le bras simulé)
Déplacez à la main le bras meneur physique pour que le bras suiveur simulé dans la fenêtre MuJoCo le suive en miroir en temps réel — la bonne façon de faire une démonstration de jumeau numérique et de collecter des données en simulation.
Prérequis
Le bras meneur est calibré (voir 03) ; le port d'exemple est COM124 (valeur mesurée sur le bras meneur actuellement utilisé sur cette machine, il peut changer à chaque branchement, remplacez-le après vérification au chapitre 03).
Commande
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_mujoco \
--teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
--teleop.use_degrees=false--robot.type=so101_mujoco: l'objet piloté est le bras simulé, la fenêtre s'ouvre automatiquement ;--teleop.*: le dispositif de commande est le bras meneur physique (lecture seule, aucun couple n'est jamais appliqué, risque nul pour le bras meneur) ;--teleop.use_degrees=false: obligatoire. Aligne les unités émises par le bras meneur (proportion de course) sur celles du bras simulé.
Remplacez --robot.type par so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5 pour passer à la configuration classique du kit « bras meneur physique → bras suiveur réel » ; la même calibration du bras meneur s'applique.
Que faire si le zéro est décalé : ajustement automatique du centre (so101_leader_trim)
Symptôme : le bras meneur est placé à une position « visuellement médiane », mais le bras simulé est décalé de quelques degrés.
Principe : le zéro normalisé de lerobot = le milieu de la plage enregistrée lors du balayage de calibration, (min+max)/2 ; or la « pose médiane » au moment de l'appui sur Entrée pendant la calibration est enregistrée comme valeur brute 2048. Dès qu'une articulation a une course mécanique asymétrique, les deux « milieux » diffèrent toujours d'une quantité fixe (mesure sur le servomoteur n° 1 : plage enregistrée 776–3457, milieu 2116, soit 68 counts d'écart avec 2048 ≈ 5,6°). Cet écart ne disparaît pas avec une nouvelle calibration (l'asymétrie de course est déterminée par la structure mécanique) ; il doit être compensé logiciellement.
Solution : le plugin so101_leader_trim calcule automatiquement la compensation de chaque articulation à partir du fichier de calibration selon la formule, puis la soustrait en temps réel ; après une nouvelle calibration, il s'adapte automatiquement, sans réglage manuel :
补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100Valeurs effectives mesurées sur cette machine (affichées dans le journal de démarrage) :
| Articulation | Compensation (unités) |
|---|---|
| shoulder_pan | −5.11 |
| shoulder_lift | −0.92 |
| elbow_flex | +2.54 |
| wrist_flex | +0.69 |
Les autres articulations ont un écart <0.05 et ne nécessitent aucune compensation ; la pince (0 à 100) et le mode en degrés ne participent pas à l'ajustement.
Note pour les développeurs : le
namede ce plugin doit rester"so_leader"—nameest la clé de recherche du répertoire des fichiers de calibration ; un nom de type personnalisé empêcherait de trouver le fichier de calibration et déclencherait à tort une nouvelle procédure de calibration.