10 Référence : modèle, paramètres et licence
10.1 Fichiers du modèle de référence
La simulation utilise MuJoCo MJCF (.xml + maillages .stl), partageant la conception du matériel lui-même :
| Fichier | Description |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Modèle principal (géométrie/masse alignées sur le matériel) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 maillages STL qui s'assemblent en 4 groupes imprimés (plaque/coque de base, support d'épaule, support de bras supérieur/support de coude, avant-bras) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Table des masses imprimées par pièce (15 % de remplissage) |
Aucun URDF n'est fourni ; pour une utilisation avec ROS, exportez-en un depuis la CAO/les maillages ci-dessus.
10.2 Paramètres du firmware (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Paramètre | Valeur | Signification |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | Période de commande de 50 Hz |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Limite de vitesse de sortie (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Seuil up_z du seuil de chute |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Seuil de vitesse angulaire du seuil de chute |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Confirmation du seuil de chute (0.5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Ticks par point de passage de référence |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Vitesse de rétraction |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Ticks debout consécutifs pour terminer |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Délai d'expiration par référence |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Temps de repos après done/timeout (1.5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Ticks de confirmation du changement de pose |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | up_z max pour un changement |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Vitesse angulaire max pour un changement |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Tick le plus précoce pour un changement |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Changements max par exécution |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Ticks max de rétraction au neutre |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Impulsion de zéro de l'épaule (valeur de centre visuel intégrée en 2026-11 ; refaites la mise à zéro selon la page 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Impulsion de zéro du coude (idem) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Limites de commande manuelle de l'épaule |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Plage manuelle (l'exécuteur utilise ±1.55 en mécanique) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Sens des servomoteurs |
IMU_YAW90 | 1 | IMU montée avec une rotation de 90° |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Filtre d'attitude : gain de correction accélérométrique / bande de confiance |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Point d'accès (w l'active/désactive ; actif au démarrage) |
10.3 Séquences de référence (épaule, coude ; rad ; identiques valeur pour valeur à training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Pose | Séquence |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] appui direct pleine vitesse (maintien ≤40 ticks) → pompes de coin [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (maintien ≤30 chacune) → repli : [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (whip-slam, maintien ≤40) → maintien final ≤90 → rétraction |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 État vérifié et inspection d'usine (2026-11-06)
- Inspection d'usine : chaque unité finie reçoit - zéros des servomoteurs définis et intégrés par unité (page 05), calibration du zéro gyroscope + accéléromètre (NVS), et un test de redressement dans les quatre directions avant expédition ;
- Les quatre directions vérifiées sur le robot réel, chacune sous la forme d'un redressement direct (sans culbute), environ 1–6 s ; aucune violation d'enveloppe de servomoteur ;
- Recette finale de
roll_neg: appui direct sur toute la course + pompes de coin de coude ×2, nouvelle tentative whip-slam en repli (l'ancien schéma culbute + replanification est retiré) ; - La chaîne d'attitude a été corrigée avec la calibration du biais d'accéléromètre (voir page 06, 6.2) ; les poses couchées correspondent désormais au robot réel ;
roll_negne se reproduit toujours pas dans le modèle de simulation à masse 1× (masse/friction du bras différentes) ; c'est une lacune connue du modèle - le firmware matériel est validé sur le matériel.
10.5 Licence
- Firmware/code d'entraînement de la ligne B : MIT / Apache-2.0 ;
- CAO/STL de la ligne B : CERN-OHL-S-2.0 (forte réciprocité - vérifiez les obligations avant toute utilisation commerciale) ;
- SelfRisingRobot : aucune licence ; ce tutoriel ne contient aucun de ses codes, points de passage ou modèles ;
- Brevet CN109693729A/B : effectuez une revue FTO avant toute utilisation commerciale.