Tutorial de Uso do Sensor de Atitude IMU de Alta Precisão

Baixe o pacote compactado IMU_ROS1.zip, descompacte-o e depois entre em ~/IMU_Library

1. Instale as bibliotecas Python necessárias para o código

pip install pyserial
pip install smbus2

2. Instale a IMU_Library

# Instalar a biblioteca e suas dependências
pip install -e .

# Ou instalar usando setup.py
python setup.py install

3. Configure o Mapeamento de Portas

# Para evitar que a porta mude após reconectar, configure o mapeamento de porta
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# Se aparecer que o comando gedit não existe, baixe e instale primeiro
sudo apt install gedit

# Preencher o conteúdo do mapeamento
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# Descrição dos parâmetros:
`--mode`: modo de comunicação, valores possíveis `serial` (porta serial) ou `i2c`
`--port`: nome da porta serial (ex. `/dev/ttyUSB0`) ou número da porta I2C (ex. `7`)
`--rate`: frequência de impressão dos dados (Hz), padrão 10Hz
`--debug`: ativa o modo de depuração e exibe informações detalhadas

# Salvar e sair; executar os comandos para aplicar a regra
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# Verificar
ll /dev/imu-serial

# Exemplo de saída:
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

Comunicação Serial

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o arquivo IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library 
# ou
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o arquivo de impressão de dados da IMU
python3 IMU_Serial_Library.py

Comunicação I2C

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o arquivo IMU_I2C_Library.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o arquivo de impressão de dados da IMU
python3 IMU_I2C_Library.py

Calibração do IMU

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o arquivo imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o arquivo de código de calibração da IMU --calibração por comunicação serial
# Executar todas as calibrações (completa, magnetômetro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# Somente calibração completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# Somente calibração do magnetômetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# Somente calibração de temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# Executar o arquivo de código de calibração da IMU --calibração por comunicação I2C
# Executar todas as calibrações (completa, magnetômetro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# Somente calibração completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# Somente calibração do magnetômetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# Somente calibração de temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

Exemplo do repositório oficial

A Juxi Technology fornece código open source completo para o módulo IMU: GitHub

Exemplos ROS1 / ROS2

O repositório oferece suporte nativo a ROS1 e ROS2, incluindo ferramentas de calibração e nós de visualização:

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Ferramenta de calibração Python

# Executar a calibração de seis faces para obter o bias preciso do acelerômetro e do giroscópio
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0

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