高精度IMU姿態傳感器 使用教程

下載壓縮包 IMU_ROS1.zip，解壓後進入~/IMU_Library

1. 安裝代碼所需python庫

pip install pyserial
pip install smbus2

2. 安裝IMU_Library庫

# 安裝庫及其依賴
pip install -e .

# 或使用setup.py安裝
python setup.py install

3. 設置端口映射

# 防止插拔後端口變更，請設置端口映射
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# 如出現沒有gedit命令相關內容，先下載安裝
sudo apt install gedit

# 填寫映射內容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# 參數說明：
`--mode`: 通信模式，可選值為`serial`(串口)或`i2c`
`--port`: 串口名(如`/dev/ttyUSB0`)或I2C端口號(如`7`)
`--rate`: 數據打印頻率(Hz)，默認10Hz
`--debug`: 啟用調試模式，顯示詳細信息

# 保存退出，運行命令使規則生效
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# 驗證
ll /dev/imu-serial

# 輸出示例：
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

串口通訊

1. 進入 ~/IMU_Library/IMU_Library目錄，運行IMU_Serial_Library.py檔案

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library 
# 或
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library/IMU_Library

# 運行 IMU 數據打印文件
python3 IMU_Serial_Library.py

I2C通訊

1. 進入 ~/IMU_Library/IMU_Library目錄，運行IMU_I2C_Library.py檔案

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# 運行 IMU 數據打印文件
python3 IMU_I2C_Library.py

imu校準

1. 進入 ~/IMU_Library/IMU_Library目錄，運行imu_calibration_tool.py檔案

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# 運行 IMU 校準代碼文件 --串口通訊校準
# 執行所有校準（整體、磁力計、溫度）
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# 僅整體校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# 僅磁力計校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# 僅溫度校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# 運行 IMU 校準代碼文件 --I2C通訊校準
# 執行所有校準（整體、磁力計、溫度）
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# 僅整體校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 僅磁力計校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 僅溫度校準
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

官方倉庫示例

鉅犀科技為 IMU 慣導模組提供完整的開源代碼：GitHub

ROS1 / ROS2 示例

倉庫原生支援 ROS1 和 ROS2，包含標定工具和視覺化節點：

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Python 校準工具

# 運行六面校準獲取精確的加速度計和陀螺儀零偏
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0

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