Tutorial de Uso do Sensor de Atitude IMU de Alta Precisão

Descarregue o pacote compactado IMU_ROS1.zip, descompacte-o e depois entre em ~/IMU_Library

1. Instale as bibliotecas Python necessárias para o código

pip install pyserial
pip install smbus2

2. Instale a IMU_Library

# Instalar a biblioteca e as suas dependências
pip install -e .

# Ou instalar com setup.py
python setup.py install

3. Configure o Mapeamento de Portas

# Para evitar que a porta mude após ligar/desligar, configure o mapeamento de portas
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# Se aparecer uma mensagem a indicar que o comando gedit não existe, instale-o primeiro
sudo apt install gedit

# Preencher o conteúdo do mapeamento
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# Descrição dos parâmetros:
`--mode`: modo de comunicação, valores possíveis: `serial` (porta série) ou `i2c`
`--port`: nome da porta série (por exemplo, `/dev/ttyUSB0`) ou número da porta I2C (por exemplo, `7`)
`--rate`: frequência de impressão dos dados (Hz), 10Hz por predefinição
`--debug`: ativar o modo de depuração e mostrar informações detalhadas

# Guardar e sair, executar o comando para aplicar as regras
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# Verificação
ll /dev/imu-serial

# Exemplo de saída:
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

Comunicação Serial

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o ficheiro IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library 
# ou
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o ficheiro de impressão de dados do IMU
python3 IMU_Serial_Library.py

Comunicação I2C

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o ficheiro IMU_I2C_Library.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o ficheiro de impressão de dados do IMU
python3 IMU_I2C_Library.py

Calibração do IMU

1. Entre no diretório ~/IMU_Library/IMU_Library e execute o ficheiro imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Executar o ficheiro de código de calibração do IMU --calibração de comunicação por porta série
# Executar todas as calibrações (completa, magnetómetro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# Apenas calibração completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# Apenas calibração do magnetómetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# Apenas calibração de temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# Executar o ficheiro de código de calibração do IMU --calibração de comunicação I2C
# Executar todas as calibrações (completa, magnetómetro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# Apenas calibração completa
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# Apenas calibração do magnetómetro
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# Apenas calibração de temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

Exemplo do repositório oficial

A Juxi Technology fornece código open source completo para o módulo IMU: GitHub

Exemplos ROS1 / ROS2

O repositório suporta nativamente ROS1 e ROS2, incluindo ferramentas de calibração e nós de visualização:

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Ferramenta de calibração Python

# Executar a calibração de seis faces para obter um desvio de zero preciso do acelerómetro e do giroscópio
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0

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