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Introduzione a ROS

Lark Wiki

Risorse didattiche

Risorse didattiche

Incompatibilità PyTorch su Jetson Orin

Bracci robotici

Serie bracci robotici

Guida alla scelta

Serie SO-ARM101

Tutorial del braccio robotico SO-ARM101

Tutorial braccio robotico LeRobot

Guida di montaggio del braccio robotico Lerobot

Incompatibilità PyTorch su Jetson Orin

Supporto da braccio e kit camera ambientale SO-ARM100&101 – Tutorial di installazione

Installazione del supporto camera overhead

SO-ARM101 Teleoperazione wireless (versione ESP32-NanoCam)

Risoluzione problemi di teleoperazione

SO-ARM101 Tutorial bi-braccio (doppio follower)

Tutorial d'uso del tool di calibrazione servo della serie SoARM

Corso LeRobot

Panoramica del corso LeRobot

1. Ambiente LeRobot

Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Ubuntu)

Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Windows)

Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (macOS)

2. Porte seriali

Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Ubuntu)

Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Windows)

Passo 2: Visualizzare le porte seriali (macOS)

3. Calibrazione

Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Ubuntu)

Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Windows)

Passo 3: Calibrare il braccio robotico (macOS)

4. Teleoperazione

Passo 4: Teleoperazione (Ubuntu)

Passo 4: Teleoperazione (Windows)

Passo 4: Teleoperazione (macOS)

5. Con telecamera

Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Ubuntu)

Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Windows)

Passo 5: Teleoperazione con telecamera (macOS)

6. Raccolta dataset

Passo 6: Raccolta del dataset tramite insegnamento

Passo 6: Raccolta tramite dimostrazione — Handshake 200

Passo 6: Visualizzare e riprodurre un dataset

Passo 6: Note sulla raccolta del dataset

Passo 6: Registrare un account Hugging Face (opzionale)

Passo 6: Caricare il dataset su HuggingFace (opzionale)

Passo 7 (simulazione): Raccogliere un dataset — teleoperazione Lightwheel LeIsaac

7. Addestramento

Passo 7: Addestramento su Ubuntu locale

Passo 7: Ambiente di addestramento su GPU cloud

Passo 7: Curve di addestramento in tempo reale con wandb

Passo 7: Caricare il modello su HuggingFace (opzionale)

Passo 7: Ottenere il file dei pesi del modello

Passo 7: Comando di addestramento ACT

Passo 7: Comando di addestramento pi0

Passo 7: Comando di addestramento pi0.5

Passo 7: Comando di addestramento pi0fast

Passo 7: Comando di addestramento SmolVLA

Passo 7: Comando di addestramento Diffusion

Passo 7: Comando di addestramento WALL-OSS

Passo 7: Riga di comando di addestramento

Passo 7: Consigli sui parametri di addestramento

Passo 7: Algoritmi di imitation learning supportati da LeRobot

8. Deployment

Passo 8: Descrizione dei comandi di deployment

Passo 8: Bug comuni e soluzioni

Passo 8: Comando di deployment ACT

Passo 8: Comando di deployment pi0

Passo 8: Comando di deployment pi0.5

Passo 8: Comando di deployment SmolVLA

Passo 8: Comando di deployment Diffusion

Passo 8: Comando di deployment WALL-OSS

Passo 8: Inferenza su NVIDIA DGX Spark

Passo 8: Inferenza su D-Robotics RDK S100

Nozioni di base

Conoscere LeRobot

Dataset LeRobot su HuggingFace

Materiali per l'addestramento del modello

File di stampa 3D ufficiali del braccio SO-ARM 100

File URDF e materiali di riferimento

Staffe e supporti per telecamere consigliati

Approfondimenti

Controllo di simulazione ROS2

Installazione della pinza a dita parallele

Tutorial LeLab

1 · Panoramica

2 · Installazione e avvio

3 · Collegamento e calibrazione

4 · Teleoperazione

5 · Registrare un dataset

6 · Addestrare ed eseguire l'inferenza

7 · Risoluzione dei problemi

Tutorial di simulazione MuJoCo

SO-ARM101 × MuJoCo — Tutorial completo del flusso di lavoro (indice)

01 · Preparazione dell'ambiente

02 · Verifica del modello di simulazione (caricamento e azionamento MJCF)

03 · Connessione al robot reale e calibrazione

04 · Teleoperazione da tastiera

05 · Digital twin del braccio leader (braccio fisico che guida il braccio simulato)

06 · Registrazione e riproduzione dei dati

07 · Problemi comuni ed esperienze

08 · Roadmap

09 · Tutorial d'uso completo (avvio del braccio → dataset → visione dei video → addestramento → deployment)

SO-ARM101 Braccio robotico 7 assi · Tutorial

SO-ARM101 Braccio robotico 7 assi · Tutorial

1. Ambiente LeRobot

Computer Ubuntu

Computer Windows

Computer Mac

2. Sostituire i file (adattamento a 7DOF)

3. Porte seriali

Ubuntu

Computer Windows

Computer Mac

4. Calibrazione

Computer Ubuntu

Computer Windows

Computer Mac

5. Teleoperazione

Computer Ubuntu

Computer Windows

Computer Mac

6. Con telecamera

Computer Ubuntu

Computer Windows

Computer Mac

7. Raccolta dataset

Rivedere e riprodurre il dataset

Note sulla raccolta del dataset

Registrare un account Hugging Face (opzionale)

Caricare il dataset su HuggingFace (opzionale)

Raccolta del dataset tramite insegnamento-Stretta di mano 200

Raccolta del dataset tramite insegnamento

8. Addestramento

Configurazione dell'ambiente di addestramento su GPU cloud

Comando di addestramento-ACT (consigliato per iniziare)

Comando di addestramento-Diffusion

Comando di addestramento-pi0.5

Comando di addestramento-pi0 (risultati migliori)

Comando di addestramento-pi0fast

Comando di addestramento-smolvla (consigliato per progredire)

Caricare il modello su HuggingFace (opzionale)

Algoritmi di apprendimento per imitazione supportati da LeRobot

Addestramento su Ubuntu locale

Ottenere il file dei pesi del modello

Suggerimenti sui parametri di addestramento

Curve di addestramento in tempo reale con wandb

9. Deployment

Descrizione dei comandi

Comando di inferenza-ACT

Comando di inferenza-Diffusion

Comando di inferenza-pi0.5

Comando di inferenza-pi0

Comando di inferenza-smolvla

Bug comuni e soluzioni

Inferenza su NVIDIA DGX Spark

Inferenza su D-Robotics RDK S100

Tutorial dell'immagine Docker XLeRobot

Kit di sviluppo Jetson AGX Orin

01 · Panoramica

02 · Preparazione dell'ambiente

03 · Distribuzione

Comandi LeRobot originali

Comandi XLeRobot

Risoluzione dei problemi e riferimento rapido

Kit di sviluppo Jetson Orin Nano Super

01 · Panoramica

02 · Preparazione dell'ambiente

03 · Distribuzione

Comandi LeRobot originali

Comandi XLeRobot

Risoluzione dei problemi e riferimento rapido

Corso SO-ARM101 + AmazingHand

Panoramica del corso

Linux

Fase 1: Configurazione dell'ambiente (Linux)

Fase 2: calibrazione mano e bracci (Linux)

Fase 3: Teleoperazione (Linux)

Fase 4: Acquisizione dati (Linux)

Fase 5: Addestramento del modello (Linux)

Fase 6: deployment modello (Linux)

Windows

Fase 1: Configurazione dell'ambiente (Windows)

Fase 2: calibrazione mano e bracci (Windows)

Fase 3: Teleoperazione (Windows)

Fase 4: Acquisizione dati (Windows)

Fase 5: Addestramento del modello (Windows)

Fase 6: deployment modello (Windows)

Tutorial XLeRobot

Panoramica dei tutorial

Configurazione (macOS)

Configurazione (Ubuntu)

Configurazione (Windows)

Spostare i file XLeRobot

Montaggio kit assemblato

Montaggio kit a pezzi

AmazingHand

Controllo interfaccia mano robotica

AmazingHand Web Control

Scheda prodotto AmazingHand

Tutorial di esecuzione dell'esempio ufficiale della mano robotica

Tutorial di debug della mano dexterous (servo TTL)

Debug servo PWM

01-Controllo visuale tramite GUI

02-Tutorial del tracciamento dei gesti

03-Versione con servomotori PWM-Manuale d'uso

04-Versione con servomotori seriali-Istruzioni per l'uso

Tracciamento gesti

Distribuzione ed esecuzione in un clic su Linux（Ubuntu）

Distribuzione ed esecuzione in un clic su Windows

Distribuzione ed esecuzione in un clic su Mac

Lekiwi

Tutorial d'uso del robot mobile Lekiwi

Tutorial di assemblaggio del robot mobile Lekiwi

Informazioni sul prodotto

Sensori

Sensori e percezione

Calibrazione IMU

Trasferimento remoto di file

Trasferimento di file tramite SSH

Navigazione inerziale IMU

Informazioni prodotto

Console host Web

Integrazione MicroDuck

Esempi multi-scheda

Panoramica dei casi multi-host

Comunicazione PC

Comunicazione I2C

Arduino

Serie Jetson

Raspberry Pi 5

Serie RDK

STM32 F103C8T6

Comunicazione seriale

Arduino

Serie Jetson

Raspberry Pi 5

Serie RDK

STM32 F103C8T6

Esempi ROS

Applicazione ROS1

Applicazione ROS2

Modulo GPS e BeiDou

Informazioni modulo

51 MCU: analisi GPS

Arduino: lettura posizione

Arduino: analisi posizione

STM32F103: output analisi GPS

Jetson: analisi GPS

Jetson: posizionamento AGNSS

Jetson: API Baidu Maps

Raspberry Pi: analisi GPS

Raspberry Pi: posizionamento AGNSS

Raspberry Pi: API Baidu Maps

ROS: preparazione

ROS: lettura dati GPS

ROS: tracciare il percorso GPS

Errore di posizione sulla mappa

Accessori

Accessori robotici

Fotocamera USB con autofocus

Fotocamera CSI Jetson

Modulo di riconoscimento vocale KWS

Home dei tutorial

Comunicazione seriale Jetson Nano

Comunicazione seriale Jetson

Comunicazione seriale PC

Comunicazione seriale Raspberry Pi

Visualizzazione ROS2 RViz2

Flashing firmware cinese/inglese

Servomotori Feetech

Tutorial di debug STS3215 & SCS0009

Protocollo di comunicazione SCS

Tabella di memoria del servo STS a encoder magnetico

Tabella di memoria del servo SCSCL a potenziometro

Tutorial d'uso del tool di debug servo SCS0009

Modulo di trasmissione video ESP32-NanoCam

ESP32-NanoCam Avvio rapido

ESP32-NanoCam Specifiche hardware

ESP32-NanoCam Manuale del protocollo seriale

Code Downloads

Tutorial di visione IA (11 capitoli)

Capitolo 1: Configurazione dell'ambiente

Capitolo 2: Avvio rapido

Capitolo 3: Fondamenti della fotocamera

Capitolo 4: Rilevamento del volto

Capitolo 5: Rilevamento del muso del gatto

Capitolo 6: Riconoscimento dei colori

Capitolo 7: Scansione dei codici QR

Capitolo 8: Riconoscimento facciale

Capitolo 9: Conversazione vocale

Capitolo 10: Comprensione visiva AI

Capitolo 11: Controllo vocale ESP-Claw

Tutorial della fotocamera CSI

Configurazione fotocamera CSI su Jetson

Uso della fotocamera autofocus

Uso di Jupyter Lab

Uso di JetCam

IMX219 su Raspberry Pi

Modulo di interazione vocale IA

Avvio rapido

Informazioni sul prodotto

Flash del firmware del modulo

Modifica della parola di attivazione e delle parole di comando

Creazione di voci con protocollo personalizzato

Interazione vocale ROS1

Interazione vocale ROS2

Protocollo della porta seriale

Protocollo IIC

Comunicazione con PC

Arduino: Comunicazione della porta seriale

Arduino: Comunicazione IIC

Jetson: Comunicazione della porta seriale

Jetson: Comunicazione IIC

RDK: Comunicazione della porta seriale

RDK: Comunicazione IIC

Raspberry Pi: Comunicazione della porta seriale

Raspberry Pi: Comunicazione IIC

Gimbal 2-DOF

Guida rapida

Hardware e preparazione dell'ambiente

Uso di base

Funzioni avanzate e tracking

Risoluzione dei problemi

Informazioni sul prodotto

Sensore di frequenza cardiaca e SpO2

Display OLED da 0,91 pollici

Scheda di acquisizione HDMI 4K

Tutorial del commutatore KVM

Switch KVM

Switch KVM · Panoramica del tutorial

01 · Commutazione tra due computer (pulsante e telecomando IR)

02 · Funzione HUB (uno a tre)

03 · Bluetooth

04 · Porta seriale TTL (seriale wireless)

05 · Connettore di espansione a 10 pin

06 · Host senza monitor (scheda di acquisizione + OBS)

07 · Domande frequenti e precauzioni

Scheda audio USB senza driver

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Tutorial di debug STS3215 & SCS0009

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File di debug servomotore STS3215.zip

File di debug servomotore SCS009.zip

Ultimo aggiornamento (UTC):

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SuccessivoProtocollo di comunicazione SCS

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