電位器SCSCL舵機-內存表解析

1 舵機通信協議

舵機使用FT-SCS自定義協議，舵機默認波特率爲1M或500k使用TTL單總線通信，數據位 8，無校驗，停止位 1；波特率可配置範圍38400~1Mbps(500k)，默認通信地址（站號）爲1。 FT-SCS 自定義協議

2 舵機內存表定義

如果功能地址採用兩個字節數的數據，高位字節在前面地址，低位字節在後面地址

2.1 版本信息

2.2 EPROM配置

2.3 SRAM控制

2.4 SRAM反饋

2.5 出廠參數

3 特殊字節解釋

3.1 舵機相位

位數/位權重：說明
BIT0（1）：驅動方向相位；(0)正向，(1)反向
BIT1（2）：----
BIT2（4）：----
BIT3（8）：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
BIT4（16）：----
BIT5（32）：PWM相位，(0)同相，(1)反相
BIT6（64）：電壓模式，(0)1.5K低壓採樣，(1)1K高壓採樣
BIT7（128）：----

如果同時設置多個位，舵機的相位值爲各個位值之和。

3.2 舵機狀態

舵機狀態：0表示正常，1表示異常

位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓狀態
BIT1（2）：----
BIT2（4）：溫度狀態
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載狀態
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同時有多種狀態，舵機的狀態值爲各個位值之和。例如：電壓過壓/欠壓與舵機過熱，則舵機狀態值爲4+1=5；

3.3 卸載條件

卸載條件：0表示關閉，1表示開啓

位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓保護
BIT1（2）：----
BIT2（4）：過熱保護
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載過載
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同時設置多個位，舵機的卸載條件值爲各位值之和。例如：電壓保護與過熱保護同時開啓，則卸載條件值爲4+1=5；

3.4 LED報警條件

LED報警條件：0表示關閉，1表示開啓

位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓報警
BIT1（2）：----
BIT2（4）：過熱報警
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載過載報警
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同時設置多個位，舵機的LED報警條件值爲各位值之和。例如：電壓報警與過熱報警同時開啓，則報警條件值爲4+1=5；