ROS2應用

系統配置：ubuntu22.04

ROS2版本：humble

ROS2環境配置

1. 更新下載源

sudo apt update

2. 輸入ros2下載指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

設備連接至虛擬機

1. 查看設備

ll /dev/ttyUSB*

2. 建立端口映射

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 填寫映射文件內容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存退出，運行命令使規則生效

sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

5. 驗證

ll /dev/imu-serial

導入準備好的壓縮包

1. 飛書同級目錄下有IMU_ROS2.zip

2. 通過文件傳輸軟件傳輸到虛擬機中

3. 安裝IMU_Library庫

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python相關庫安裝

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

構建ROS2項目

1. 返回到~/IMU_ROS2目錄

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. 把工作目錄~/IMU_ROS2寫入到環境變量中

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

編譯成功後，執行以下命令查看imu_ros2功能包下是否有可執行文件

ROS2 pkg可執行文件imu_ros2

開啓ROS2節點

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

IMU數據打印

1. 打開新的終端，查看imu話題

ros2 topic list

2. 打印/imu/data話題數據

ros2 topic echo /imu/data

3. 打開新的終端，查看msg話題

ros2 topic echo /imu/mag

RViz2可視化

1. 運行命令，打開rviz可視化界面

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

常見問題

1. 啓動節點如出現打開失敗，請嘗試以下指令

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial