ROS1應用

系統配置：ubuntu20.04

ROS1****版本：noetic

ROS1環境配置

1. 設置ROS1安裝源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 設置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. 安裝****ROS1（官方下載）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

代理加速下載安裝ROS1

wgethttp://fishros.com/install-O Fishros&&.

4. 配置環境變量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

設備連接至虛擬機

1. 查看設備

ll /dev/ttyUSB*

2. 建立端口映射

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 填寫映射文件內容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存退出，運行命令使規則生效

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 驗證

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

導入準備好的壓縮包

1. 飛書同級目錄下有IMU_ROS1.zip

2. 通過文件傳輸軟件傳輸到虛擬機中

3. 安裝IMU_Library庫

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python相關庫安裝

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

如果出現渲染有問題的時候，執行以下命令

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

構建ROS1項目

1. 在/home目錄下新開終端，新建ros1工作空間

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. 將傳輸過來的文件IMU_ROS1文件夾複製到~/imu_ros1/src/目錄下

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. 把工作目錄~/imu_ros1寫入到環境變量中

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

source ~/.bashrc

開啓ROS1節點

1. 打開終端，輸入roscore啓動節點

# 启动roscore
roscore

# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. 給 Python 腳本添加可執行權限（關鍵）

進入腳本所在的 scripts 目錄，執行 chmod +x 命令賦予可執行權限（+x 即 add execute 增加執行權限）：

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/ 

# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

返回imu_ros1文件夾下運行imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

IMU數據打印

1. 打開新的終端，查看imu話題

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. 打印話題數據

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw

# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

RViz可視化

1. 運行命令啓動rviz**()**

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

常見問題

1. 啓動節點如出現打開失敗，請嘗試以下指令

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. RVIZ可視化中三軸顯示很小，重新勾選 Enable axes