ROS1应用

系统配置：ubuntu20.04

ROS1版本：noetic

ROS1环境配置

1. 设置ROS1安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. 安装ROS1（官方下载）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

代理加速下载安装ROS1

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

设备连接至虚拟机

1. 查看设备

ll /dev/ttyUSB*

2. 建立端口映射

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 填写映射文件内容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存退出，运行命令使规则生效

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 验证

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

导入准备好的压缩包

1. 飞书同级目录下有IMU_ROS1.zip

2. 解压后通过文件传输软件传输到虚拟机中

3. 安装IMU_Library库

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python相关库安装

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

如果出现渲染有问题的时候，执行以下命令

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

构建ROS1项目

1. 在/home目录下新开终端，新建ros1工作空间

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. 将传输过来的文件IMU_ROS1文件夹复制到~/imu_ros1/src/目录下

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. 把工作目录~/imu_ros1写入到环境变量中

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

source ~/.bashrc

开启ROS1节点

1. 打开终端，输入roscore启动节点

# 启动roscore
roscore

# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. 给 Python 脚本添加可执行权限（关键）

进入脚本所在的 scripts 目录，执行 chmod +x 命令赋予可执行权限（+x 即 add execute 增加执行权限）：

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/

# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

返回imu_ros1文件夹下运行imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

IMU数据打印

1. 打开新的终端，查看imu话题

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. 打印话题数据

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw

# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

RViz可视化

1. 运行命令启动rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

常见问题

1. 启动节点如出现打开失败，请尝试以下指令

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. RVIZ可视化中三轴显示很小，重新勾选 Enable axes