靈巧手(TTL串口舵機)調試教程
首先，下載“靈巧手調試.zip”壓縮包，解壓後可通過“使用arduio程序調試靈巧手過程（TTL舵機）”文檔進行舵機ID設置、標定、校準中位及演示程序運行，或 參考官方開源代碼。
成品無拆卸****情況下（出廠 舵機ID設置、標定、校準中位已調試好）可以直接跳到第6點 運行“02 演示程序”** 和 第7點 手部追蹤。**
1. 調試靈巧手的接線方式
一種是使用電腦運行python等上位機軟件，如飛特舵機上位機或者python代碼運行
一種是使用MEGA328P等單片機或自行購買的開發板或主控等
接線方式如下：
（1）python方式調試時的接線方式（只接舵機驅動板）：
（2）MEGA328P開發板調試時的接線方式（舵機驅動板+328P開發板）：
看清楚MEGA328P開發板的針腳位置！
下面描述的是使用單片機的調試過程，單片機本身是會不斷循環演示程序的，只需斷開數據線即可停止。
2.設置舵機ID
單個靈巧手共使用了8個舵機，右手 ID需要設置爲1-8 ，左手 ID需要設置爲11-18
中位校準 成品默認 右手[451,571,451,571,451,571,451,571] 左手[571,451,571,451,571,451,571,451]
1、連線：依次將 單個 舵機、舵機驅動板連接起來。
2、使用舵機廠家提供的上位機軟件FD1.9.8.2進行設置
[FD.rar]
3.固定伺服喇叭
1、上傳代碼程序“安裝白色伺服喇叭時使用” 到開發板中
該程序的作用：使舵機的齒輪位置處於一個大致居中的位置，後續的動作角度都是基於這個中間的位置進行的。
（1）自行安裝軟件arduino，根據自身系統參考安裝教程，編譯下載arduino程序的話，要先在 庫管理器 裏安裝FTServo庫、SCServo庫
（2）開發板類型選：選擇“Arduino Nano”
2、調試舵機1、2
（1）編輯：根據要調試的舵機ID，修改如下位置。如要調試食指，則設置ID值爲1、2
（2）上傳程序到開發板中
（3）連線：將開發板與舵機驅動板、1、2號舵機連接起來，可以聽到舵機齒輪旋轉一定角度後停止。
（4）將伺服喇叭安裝在齒輪上，位置儘量保持平行
3、調試舵機3、4
（1）斷開328P開發板與舵機驅動板之間的接線（否則無法上傳）
（2）編輯：設置ID值爲3、4
（3）上傳程序到開發板中
（4）連線：將開發板與舵機驅動板、3、4號舵機連接起來，可以聽到舵機齒輪旋轉一定角度後停止。
（5）將伺服喇叭安裝在齒輪上，位置儘量保持平行
4、調試舵機5、6
步驟同上
5、調試舵機7、8
步驟同上
4.微調中間值
1、上傳代碼程序“01 微調MiddlePos值時使用” 到 開發板中
2、手指處於閉合位置時，立即停止程序（斷開數據線即可），並檢查伺服喇叭是否正確對齊（如下圖）。如果未對齊，調整程序中MiddlePos_1、MiddlePos_2的值，直到對齊爲止。記錄下該值（8個舵機對應8個值），最後的程序中要使用。
5.運行測試程序
1、將上面保存的MiddlePos_1、MiddlePos_2的值填入下面數組中，下載程序即可。
6.運行“02 演示程序”
（1）自行安裝軟件arduino，根據自身系統參考安裝教程
（2）在 靈巧手調試\00 TTL串口舵機\arduino程序（MEGA328P開發板）\02 演示程序目錄下根據 左手還是右手 打開對應的ino文件
（3）編譯上傳arduino程序到開發板的話，要先在 庫管理器 裏安裝FTServo庫、SCServo庫
（4）開發板類型選：選擇“Arduino Nano”
（5）編譯並上傳
注意 此時電腦只單獨連接到開發板，開發板先不連接到舵機驅動板（即不和靈巧手連接）
上傳成功後，將開發板通過三根跳線連接到舵機驅動板上，舵機連接到舵機驅動板，參考 MEGA328P開發板調試時的接線方式
靈巧手會不斷循環運行**“02 演示程序”**
運行結果如下