靈巧手官方示例運行教程

1.代碼下載

建議下載本使用教程下的代碼壓縮包進行Demo示例演示，或克隆官方開源代碼倉庫 https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git ，官方開源代碼或有錯漏請務必注意。

Windows 代碼壓縮包

[AmazingHand-main.zip]

Linux 代碼壓縮包

[AmazingHand-main.zip]

Plain

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2.環境安裝

根據系統自行安裝Rust、uv、dora-rs

1、安裝 Rust： https://www.rust-lang.org/tools/install

windows端 Rust環境變量設置（重點！）參考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/1958936613276087180

Linux端環境變量設置：

首次安裝可能需要Visual Studio Installer

配置 Cargo 鏡像源

在 .cargo 文件夾中創建 config.toml 配置文件, 配置清華 crates.io-index 鏡像，這樣Cargo 將會使用清華大學的鏡像源來下載 crate。

Bash

[source.crates-io]
replace-with = 'tuna'

[source.tuna]
registry = "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/crates.io-index.git"

2、安裝 uv： https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/

windows端打開Powershell終端，複製後輸入此命令進行安裝

Linux端環境變量設置：

**3、安裝 dora-rs：**請參考 https://dora-rs.ai/docs/guides/Installation/installing 下載安裝

linux端環境變量設置：

3.接線方式

電源要求至少5V3A，外接舵機驅動板，通過USB連接到電腦端

4.示例演示

1、查看舵機驅動板端口號

windows系統一般爲COM11，可通過設備管理器或者飛特舵機上位機找到舵機驅動板的端口號

Ubuntu、Linux系統一般爲/dev/ttyACM0

通過命令行查看舵機驅動板的端口：

Bash

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

Plain

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Plain

sudo usermod -aG dialout $USER

若是在虛擬機裏 ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 找不到目錄，請檢查虛擬機右下角是否將靈巧手連接到電腦，若是，請選擇斷開，並連接到虛擬機裏

2、修改代碼中的端口號

①找到AmazingHand-main\Demo\AHControl\src目錄下的main.rs代碼文件，文本打開，修改爲自身主機查找到的端口號（windows爲COM*，ubuntu、linux系統一般爲/dev/ttyACM*）

②找到對應的實例文件

右靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_right.yml

左靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_left.yml

雙靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_2hands.yml

文本格式打開，修改爲自身主機查找到的端口號（windows爲COM*，ubuntu、linux系統一般爲/dev/ttyACM*）

3、代碼部署

打開Demo文件夾

Windows系統在目錄中輸入Powershell 回車打開，啓動守護進程（每次都要）：

Linux系統直接使用控制檯打開，啓動守護進程（每次都要）：

Plain

dora up

然後在控制檯中從該目錄運行（搭建環境時曾經運行過一次即可！！再此運行會覆蓋掉虛擬環境！！）創建虛擬環境：

Plain

uv venv --python 3.12

激活虛擬環境（每次都要）請根據系統輸入並運行：

Plain

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process

.venv\Scripts\activate

Plain

source .venv/bin/activate

確保控制檯已經激活虛擬環境！

執行依賴同步，進入到AHControl文件夾

Plain

cd AHControl

Plain

cargo build --release

然後輸入cd ..並回車返回Demo目錄下！進入到AHSimulation文件夾

Plain

cd AHSimulation

Plain

uv sync

然後輸入cd ..並回車返回Demo目錄下！進入到HandTracking文件夾

Plain

cd HandTracking

Plain

uv sync

4、運行結果

打開Demo文件夾！在目錄中輸入Powershell 回車打開，啓動守護進程（每次都要）：

Plain

dora up

激活虛擬環境（每次都要）請根據系統輸入並運行：

Windows端激活虛擬環境的命令：

Python

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process

Plain

.venv\Scripts\activate

Linux端激活虛擬環境的命令：

Plain

source .venv/bin/activate

模擬環境

僅在模擬環境下運行網絡攝像頭手部追蹤演示：

Plain

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   *#（只需执行一次）*

Plain

dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

真實硬件運行（手部追蹤）

使用真實硬件運行網絡攝像頭手部追蹤演示：

右靈巧手

Plain

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   *#（只需执行一次）*

Plain

dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

左靈巧手

Plain

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   *#（只需执行一次）*

Plain

dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

雙靈巧手（注意都連接到一個舵機驅動板上）

```Plain Text
dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   *#（只需执行一次）*
```

```Plain Text
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv
```

簡單示例控制仿真手指角度

運行一個簡單的示例來控制仿真中的手指角度：

Plain

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   *#（只需执行一次）*

Plain

dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

描述說明

AHControl包含一個 dora-rs 節點來控制電機，以及一些用於配置電機的實用工具。
AHSimulation包含一個 dora-rs 節點，用於模擬手部運動並獲得逆運動學。
HandTracking包含一個 dora-rs 節點，用於從網絡攝像頭跟蹤手部並將其用作控制 AH! 的目標。

注意事項

1、mediapipe版本問題

pyproject.toml 中配置 mediapipe>=0.10.14，但安裝後的 mediapipe 包缺少 solutions 子模塊，大概率是mediapipe 版本與 Python 3.12 不兼容（高版本 mediapipe 對 Python 3.12 的支持存在問題），或安裝過程中包文件損壞。

Plain

uv pip uninstall mediapipe

Plain

uv pip install mediapipe==0.10.14

2、Dora 版本不兼容，消息格式（v0.7.0 vs v0.8.0）

答：①先在C盤用戶目錄下的.cargo/registry/src/github.xxxxxxxx/ 下只刪除對應的依賴包!

dora-message-0.7.0（核心！這是舊版消息格式文件夾，必須刪）

多拉-核心-0.4.1

節點api0.4.1

多拉-箭頭-轉換-0.4.1

多拉-指標-0.4.1

Dora-追蹤-0.4.1

const-random-macro-0.1.16（Dora 依賴的輔助庫，隨舊版一起刪）

②打開Demo/AHControl文件夾修改Cargo.toml裏的dora-node-api="0.5.0" dora-message="0.8.0"

③控制檯進入到AHControl目錄下重新運行cargo build --release

④在重新跟着“真實硬件運行”重新進行build

根據實際報錯情況修改對應的版本，例如dora-message需要0.6.0的，修改成dora-node-api="0.4.0" dora-message="0.6.0"

3、沒有openCV依賴庫

在HandTracking目錄下輸入以下命令

Python

python -m pip install opencv-contrib-python numpy mediapipe -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

4、相機權限開啓（電腦端）

5、虛擬機22.04調用攝像頭

參考 https://blog.csdn.net/qq_19731521/article/details/124954288

6、桌面攝像頭安裝

環境相機套件支架安裝步驟

1.先固定微調角度支架

2.側視環境相機套件

虛擬機22.04 直接運行手部追蹤

將這四個文件下載並放在同一個英文目錄下，用虛擬機軟件直接打開.ovf文件進入系統

密碼ubuntu

[ubuntu22.04_amazinghand.mf]

[ubuntu22.04_amazinghand.ovf]

[ubuntu22.04_amazinghand-disk1.vmdk]

[ubuntu22.04_amazinghand-file1.iso]

1.在Demo目錄下打開控制檯：

Plain

dora up

並激活虛擬環境：

Plain

source .venv/bin/activate

2.虛擬機調用攝像頭權限

虛擬機22.04調用攝像頭參考 https://blog.csdn.net/qq_19731521/article/details/124954288

3.通過命令行查看舵機驅動板的端口：

Bash

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

Plain

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Plain

sudo usermod -aG dialout $USER

4.修改代碼文件裏的端口號

①找到AmazingHand-main\Demo\AHControl\src目錄下的main.rs代碼文件，文本打開，修改爲自身主機查找到的端口號（windows爲COM*，ubuntu、linux系統一般爲/dev/ttyACM*）

②找到對應的實例文件

右靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_right.yml

左靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_left.yml

雙靈巧手 找到AmazingHand-main\Demo目錄下的 dataflow_tracking_real_2hands.yml

文本格式打開，修改爲自身主機查找到的端口號（windows爲COM*，ubuntu、linux系統一般爲/dev/ttyACM*）

5.運行右手手部追蹤

Plain

dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

SO-ARM101

AmazingHand

KWS語音識別模組-系列教程

IMU慣導模組-系列教程

ROS應用案例

多主控通訊案例

IIC通訊

串口通訊

靈巧手官方示例運行教程

1.代碼下載

2.環境安裝

3.接線方式

4.示例演示

1、查看舵機驅動板端口號

2、修改代碼中的端口號

3、代碼部署

4、運行結果

模擬環境

真實硬件運行（手部追蹤）

右靈巧手

左靈巧手

雙靈巧手（注意都連接到一個舵機驅動板上）

簡單示例控制仿真手指角度

注意事項

1、mediapipe版本問題

2、Dora 版本不兼容，消息格式（v0.7.0 vs v0.8.0）

3、沒有openCV依賴庫

4、相機權限開啓（電腦端）

5、虛擬機22.04調用攝像頭

6、桌面攝像頭安裝

環境相機套件支架安裝步驟

虛擬機22.04 直接運行手部追蹤

ROS應用案例

多主控通訊案例

IIC通訊

串口通訊

靈巧手官方示例運行教程 ​

1.代碼下載 ​

2.環境安裝 ​

3.接線方式 ​

4.示例演示 ​

1、查看舵機驅動板端口號 ​

2、修改代碼中的端口號 ​

3、代碼部署 ​

4、運行結果 ​

模擬環境 ​

真實硬件運行（手部追蹤） ​

右靈巧手 ​

左靈巧手 ​

雙靈巧手（注意都連接到一個舵機驅動板上） ​

簡單示例控制仿真手指角度 ​

注意事項 ​

1、mediapipe版本問題 ​

2、Dora 版本不兼容，消息格式（v0.7.0 vs v0.8.0） ​

3、沒有openCV依賴庫 ​

4、相機權限開啓（電腦端） ​

5、虛擬機22.04調用攝像頭 ​

6、桌面攝像頭安裝 ​

環境相機套件支架安裝步驟 ​

虛擬機22.04 直接運行手部追蹤 ​

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1.代碼下載

2.環境安裝

3.接線方式

4.示例演示

1、查看舵機驅動板端口號

2、修改代碼中的端口號

3、代碼部署

4、運行結果

模擬環境

真實硬件運行（手部追蹤）

右靈巧手

左靈巧手

雙靈巧手（注意都連接到一個舵機驅動板上）

簡單示例控制仿真手指角度

注意事項

1、mediapipe版本問題

2、Dora 版本不兼容，消息格式（v0.7.0 vs v0.8.0）

3、沒有openCV依賴庫

4、相機權限開啓（電腦端）

5、虛擬機22.04調用攝像頭

6、桌面攝像頭安裝

環境相機套件支架安裝步驟

虛擬機22.04 直接運行手部追蹤