ROS2应用

系统配置：ubuntu22.04

ROS2版本：humble

ROS2环境配置

1. 更新下载源

sudo apt update

2. 输入ros2下载指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

设备连接至虚拟机

1. 查看设备

ll /dev/ttyUSB*

2. 建立端口映射

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. 填写映射文件内容

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存退出，运行命令使规则生效

sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

5. 验证

ll /dev/imu-serial

导入准备好的压缩包

1. 飞书同级目录下有IMU_ROS2.zip

2. 通过文件传输软件传输到虚拟机中

3. 安装IMU_Library库

# 下载解压IMU_ROS2压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

python相关库安装

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

构建ROS2项目

1. 返回到~/IMU_ROS2目录

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. 把工作目录~/IMU_ROS2写入到环境变量中

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

编译成功后，执行以下命令查看imu_ros2功能包下是否有可执行文件

ros2 pkg executables imu_ros2

开启ROS2节点

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

IMU数据打印

1. 打开新的终端，查看imu话题

ros2 topic list

2. 打印/imu/data话题数据

ros2 topic echo /imu/data

3. 打开新的终端，查看msg话题

ros2 topic echo /imu/mag

RViz2可视化

1. 运行命令，打开rviz可视化界面

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

常见问题

1. 启动节点如出现打开失败，请尝试以下指令

# 在~/IMU_ROS2目录下运行
source install/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial