树莓派5

1. 连接设备

本教程以树莓派5主板，官方64位版本的镜像为例。

将IMU姿态传感器通过type-c线插在主控的USB上。

2. 查看设备状态

查看设备id

lsusb

查看设备号

ls -l /dev/ttyU*

设置端口映射

#防止插拔后端口变更，请设置端口映射
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

#如出现没有gedit命令相关内容，请先下载安装
sudo apt install gedit

#填写映射内容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

#参数说明
`--mode`: 通信模式，可选值为`serial`(串口)或`i2c`
`--port`: 串口名(如`/dev/ttyUSB0`)或I2C端口号(如`7`)
`--rate`: 数据打印频率(Hz)，默认10Hz
`--debug`: 启用调试模式，显示详细信息

#保存退出，运行命令使规则生效
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

#验证
ll /dev/imu-serial

#输出示例
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

3. 安装驱动库

3.1 安装代码所需python库

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 传输文件

[IMU_ROS2.zip]

如果还不会使用MobaXterm传输文件的朋友，请查看以下网页MobaXterm详细安装和操作方法：文件远程传输

通过MobaXterm软件将 解压后的文件 拖入 树莓派5 上。

4. 查看imu数据

进入 ~/IMU_Library目录，运行IMU_Serial_Library.py文件

cd ~/IMU_ROS2/IMU_Library

#运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_Serial_Library

注意：以上为10轴IMU的数据读取，6轴无磁力计（Magnetometer）与气压计（Barometer）数据，9轴无气压计（Barometer）数据。

5. IMU校准

进入 ~/IMU_Library目录，运行imu_calibration_tool.py文件

cd ~/IMU_Library

#运行 IMU 校准代码文件 --串口通讯校准
#执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial

#仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

#仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

#仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

6. 注意事项

如果可以查到设备ID，但是无法查到设备号，可以参考下面的命令安装ch34x驱动

sudo apt remove brltty
git clone https://github.com/clhchan/CH341SER.git
cd CH341SER
make -j6
sudo make install
sudo modprobe ch34x