磁編碼STS舵機-內存表解析
1 舵機通信協議
舵機使用FT-SCS自定義協議，出廠時的串口默認配置，STS舵機默認波特率爲1M使用TTL單總線通信，數據位 8，無校驗，停止位 1；波特率可配置範圍38400~1Mbps，默認通信地址（站號）爲1。 FT-SCS 自定義協議 （舵機SCS通訊協議）
2 舵機內存表定義
如果功能地址採用兩個字節數的數據，低位字節在前面地址，高位字節在後面地址
2.1 版本信息
2.2 EPROM配置
2.3 SRAM控制
2.4 SRAM反饋
3.5 出廠參數
3 特殊字節解釋
3.1 舵機相位
位數/位權重：說明
BIT0（1）：驅動方向相位；(0)正向，(1)反向
BIT1（2）：驅動橋模式；(0)無刷，(1)有刷，重啓生效
BIT2（4）：速度單位；(0)0.732RPM，(1)0.0146RPM
BIT3（8）：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
BIT4（16）：角度反饋模式；(0)反饋單圈角度，(1)反饋全角度
BIT5（32）：驅動橋配置/電壓採樣，(0)獨立H橋/1K高壓採樣，(1)集成H橋/1.5K低壓採樣/無電流反饋
BIT6（64）：PWM頻率，(0)24kHz，(1)16kHz
BIT7（128）：位置反饋方向相位，(0)正向，(1)反向
如果同時設置多個位，舵機的相位值爲各個位值之和。例如：原相位值爲0，舵機運行反向，則相位值爲128+1=129；
3.2 舵機狀態
舵機狀態：0表示正常，1表示異常
位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓狀態
BIT1（2）：磁編碼狀態
BIT2（4）：溫度狀態
BIT3（8）：電流狀態
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載狀態
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同時有多種狀態，舵機的狀態值爲各個位值之和。例如：電壓過壓/欠壓與舵機過熱，則舵機狀態值爲4+1=5；
3.3 卸載條件
卸載條件：0表示關閉，1表示開啓
位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓保護
BIT1（2）：磁編碼保護
BIT2（4）：過熱保護
BIT3（8）：過流保護
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載過載
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同時設置多個位，舵機的卸載條件值爲各位值之和。例如：電壓保護與過熱保護同時開啓，則卸載條件值爲4+1=5；
3.4 LED報警條件
LED報警條件：0表示關閉，1表示開啓
位數/位權重：說明
BIT0（1）：電壓報警
BIT1（2）：磁編碼報警
BIT2（4）：過熱報警
BIT3（8）：過流報警
BIT4（16）：----
BIT5（32）：負載過載報警
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同時設置多個位，舵機的LED報警條件值爲各位值之和。例如：電壓報警與過熱報警同時開啓，則報警條件值爲4+1=5；