磁编码STS舵机-内存表解析
1 舵机通信协议
舵机使用FT-SCS自定义协议，出厂时的串口默认配置，STS舵机默认波特率为1M使用TTL单总线通信，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围38400~1Mbps，默认通信地址（站号）为1。 FT-SCS 自定义协议 （舵机SCS通讯协议）
2 舵机内存表定义
如果功能地址采用两个字节数的数据，低位字节在前面地址，高位字节在后面地址
2.1 版本信息
2.2 EPROM配置
2.3 SRAM控制
2.4 SRAM反馈
3.5 出厂参数
3 特殊字节解释
3.1 舵机相位
位数/位权重：说明
BIT0（1）：驱动方向相位；(0)正向，(1)反向
BIT1（2）：驱动桥模式；(0)无刷，(1)有刷，重启生效
BIT2（4）：速度单位；(0)0.732RPM，(1)0.0146RPM
BIT3（8）：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
BIT4（16）：角度反馈模式；(0)反馈单圈角度，(1)反馈全角度
BIT5（32）：驱动桥配置/电压采样，(0)独立H桥/1K高压采样，(1)集成H桥/1.5K低压采样/无电流反馈
BIT6（64）：PWM频率，(0)24kHz，(1)16kHz
BIT7（128）：位置反馈方向相位，(0)正向，(1)反向
如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为0，舵机运行反向，则相位值为128+1=129；
3.2 舵机状态
舵机状态：0表示正常，1表示异常
位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压状态
BIT1（2）：磁编码状态
BIT2（4）：温度状态
BIT3（8）：电流状态
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载状态
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；
3.3 卸载条件
卸载条件：0表示关闭，1表示开启
位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压保护
BIT1（2）：磁编码保护
BIT2（4）：过热保护
BIT3（8）：过流保护
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载过载
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；
3.4 LED报警条件
LED报警条件：0表示关闭，1表示开启
位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压报警
BIT1（2）：磁编码报警
BIT2（4）：过热报警
BIT3（8）：过流报警
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载过载报警
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----
如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；