电位器SCSCL舵机-内存表解析

1 舵机通信协议

舵机使用FT-SCS自定义协议，舵机默认波特率为1M或500k使用TTL单总线通信，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围38400~1Mbps(500k)，默认通信地址（站号）为1。 FT-SCS 自定义协议

2 舵机内存表定义

如果功能地址采用两个字节数的数据，高位字节在前面地址，低位字节在后面地址

2.1 版本信息

2.2 EPROM配置

2.3 SRAM控制

2.4 SRAM反馈

2.5 出厂参数

3 特殊字节解释

3.1 舵机相位

位数/位权重：说明
BIT0（1）：驱动方向相位；(0)正向，(1)反向
BIT1（2）：----
BIT2（4）：----
BIT3（8）：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
BIT4（16）：----
BIT5（32）：PWM相位，(0)同相，(1)反相
BIT6（64）：电压模式，(0)1.5K低压采样，(1)1K高压采样
BIT7（128）：----

如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。

3.2 舵机状态

舵机状态：0表示正常，1表示异常

位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压状态
BIT1（2）：----
BIT2（4）：温度状态
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载状态
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；

3.3 卸载条件

卸载条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压保护
BIT1（2）：----
BIT2（4）：过热保护
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载过载
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；

3.4 LED报警条件

LED报警条件：0表示关闭，1表示开启

位数/位权重：说明
BIT0（1）：电压报警
BIT1（2）：----
BIT2（4）：过热报警
BIT3（8）：----
BIT4（16）：----
BIT5（32）：负载过载报警
BIT6（64）：----
BIT7（128）：----

如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；